电视动画《健全机斗士》改编自日本漫画家なかま亚咲（本名：名嘉真朝纪）原作的同名漫画。故事主要围绕真玉桥孝一是个外表平凡的高中生，不过他却是个具有HiERo粒子的持有者，而“美容室王子”这个神秘组织为了维护世界和平，免於遭到企鹅帝国的攻击，到处寻找具有该因子的人。该组织成员楚南恭子好不容易找到了他，可是却发现孝一如果要释出HiERo粒子就必须对她做出猥亵动作，后来果真因此打败了来袭的敌人。
岛津丰久，一名活跃于战国时代后期的年轻豪杰。在一场撤退战中，为了掩护友军平安脱困而身受重伤。不料眼一眨，却赫见一名不明人物出现在眼前，并打开一扇门引他进入另一个由许多不同时空交错而成的奇幻世界。而从这一刻起，他便成了在这个新世界与诸多历史名人合作及交战，进而大展身手的漂流武士！
在故乡村子过着和平生活的退休冒险者贝尔格里夫，某天在附近的森林捡到一名被遗弃的女婴，就将她当成自己的女儿取名「安洁琳」独自抚养长大。 光阴似箭——憧憬着父亲的背影出发前往都市的女儿已经成为最上级的「Ｓ级」冒险者…！？
