遥远的，遥远的，时空的彼方。 宇宙里有一群自称为“黄金一族”的人。 创造星群、拥有预知未来能力的他们，向其他还没有成熟的种族发出了呼唤：“启程吧！从自己的母星，到宇宙去……”。 三个种族回应了他们的呼唤。 黄金族把他们分别称为：白银族、青铜族、英雄族。 当黄金族决定离开这个宇宙，到另一个宇宙去时，出现了新的回应者——靠着自己的力量冲出宇宙的第四种族——人类。 黄金族把他们称为“黑铁族”。
《超级龙珠英雄》是根据日本同名街机卡片动作型游戏《超级龙珠英雄》所改编的动画作品，讲述某一个与超龙珠很接近的平行世界的赛亚人孙悟空（卡卡罗特）等人在力量大会后，到监狱行星与各种强敌激战的故事。动画篇章有“监狱行星篇”、“宇宙争乱篇”和 “宇宙创成篇”。
佐藤真冬、上ノ山立夏、中山春樹、梶 秋彦のバンド「ギヴン」は、フェス出場をかけたコンテストに落ちるも、メジャーデビューへの誘いがかかる。各メンバーがデビューに前向きな姿勢を見せる中、真冬は答えを出せずにいた。 一方、メジャーデビューを決めた鹿島 柊と八木玄純のバンド「syh〈シー〉」。 一時的なサポートギターとして加入していた立夏は、柊から託されたある曲を完成させようとしていた。 そんな中、立夏のもとに真冬から「あいたい」と連絡がくる。 ただならない雰囲気を感じた立夏は真冬のもとに駆けつけるが、真冬の音楽を拒むような態度に気づいてしまう。 立夏への想い、音楽への想い。 さまざまな気持ちの前で戸惑い、立ち止まってしまう真冬。 そんな彼に声をかけたのは、世界的に活躍するヴァイオリニスト・村田雨月だった。
遥远的未来，人类散布到宇宙各处，建立了繁荣的文明，名为「EDEN」。但是在600年前突然发生的不明灾害时空震毁掉了这一切，失去了超光速航行、超光速通信等高科技的宇宙进入了人类文明的「黑暗时代」。 而后到了400年前，「白月」出现在行星「特兰斯巴尔」上空，住在白之月的「月之圣母」将 「遗失文明」中对人类有益的技术称为「天惠」教导给人们，也因此建立了特兰斯巴尔皇国。特兰斯巴尔历100年左右，人类得到了制造宇宙船的能力，此后开拓宇宙的一百年间，支配了128个星系，确立了不败王朝的地位。 在某个看来很普通的边境警备舰队下，有一支直属于月之圣母的特殊部队「天使队」。这支由女性组成的特殊部队，驾驶着遗失文明的结晶「纹章机」，专门负责在银河各地搜寻远古的科技遗迹，加以回收管理。
