故事讲述了三个女孩在动物伙伴们的帮助下拥有了神奇的动物之力，变身超级英雄抵抗邪恶势力，守护青竹城的和平与正义。
《超级龙珠英雄》是根据日本同名街机卡片动作型游戏《超级龙珠英雄》所改编的动画作品，讲述某一个与超龙珠很接近的平行世界的赛亚人孙悟空（卡卡罗特）等人在力量大会后，到监狱行星与各种强敌激战的故事。动画篇章有“监狱行星篇”、“宇宙争乱篇”和 “宇宙创成篇”。
坐落在这个世界的某个角落的超大型综合动物园「加帕里公园」，依靠着那里的神秘物质「砂之星」的力量，动物一个个都变成了人类的模样。变身成为「兽娘」，来访的人们把她们称为「朋友（friends）」。在热闹中享受着梦幻般的时光。在加帕里公园顺利开业之前，其实有一场巨大危机。这是讲述跨越危机的朋友们和「园长」的冒险故事。担任公园向导的未来小姐和曾经参与冒险的薮猫一行，将这个故事记录了下来。救公园于危机之中的众多朋友们和「园长」出镜的乱哄哄的视频记录，你也来看看吧？
经过重编的新故事，分上集《背叛之翼》和下集《太阳之翼》播出，剧情与TV版完全不同。
