主角有马拓也为一个无所事事的高中生，他父亲是历史学家，却在研究时失踪，留下他与继母两人相依为命。暑假时主角收到父亲寄来的包裹，里面有一个罗盘和三颗水晶珠，以及一封写着「时间是可逆的，历史是不可逆的」云云以及一些关于平行世界概念的信，并交待主角晚上去当地有名的地标剑之岬去见一个人。 拓也晚上如约来到剑之岬，发现自己的继母亚由美和父亲研究夥伴龙藏寺幸三都在场。原本和蔼的龙藏寺突然翻脸要有马把收到的邮包交出来，并拔出枪来威胁他，千钧一发之际，一道闪电落下劈在了神社的御神石上，拓也就此晕去。等拓也甦醒过来周围已经旁无一人，回家睡了一觉后才发现不对劲。继母和龙藏寺完全不记得昨晚发生的事情，此时他才发现原来父亲寄给他的遗物是可以让人在平行世界自由穿梭的神奇道具，于是他为了找到父亲真正的下落展开了一系列调查。
为求仙药线索，一行人抵达统治岛屿的怪物"天仙"之居城。 欲从岛屿生还，死囚与处刑人已不得不携手合作。 与此同时，幕府以"山田浅卫门殊现"为首，下令增派人员登陆神仙乡。 其中竟可见与画眉丸素有渊源的石隐众之身影。 正当画眉丸等人欲尽快寻得仙药逃离孤岛之际，天仙们却拦住了他们的去路—— 围绕仙药的争夺，即将迎来"人类"与"天仙"的全面对决——！！
这是史上第一个昆虫主题的超级战队！5位国王和昆虫机器人，描绘了前所未有的幻想大作。本作的重点是5位英雄全员都是国王！ 他们挺身对抗袭击地球人的“敌人・地帝国虫纳洛克” 。国王英雄们拿着作为王者证明的变身剑“王者圣剑” 和变形盾“君王武装”，乘坐名为“君王者”的机器人与敌人战斗。 而守护着五名英雄并一同与敌人战斗的是“昆虫形机器人”。 本作的机器人是昆虫型机械生命体“守护神”！ 它们是曾经保护过“地球”的守护神，国王们通过“王者圣剑” 与守护神维持沟通并借此长久守护着各自的国家。 并且当“神瓢虫”、“神蜘蛛”、“神蚂蚁”与守护神们合体后，国王们乘坐的最强机器人“君王者”诞生！ 敬请期待这些强大又艳丽的昆虫机器人们！
