位于叶佩特斯半岛，以700年历史而自豪的大国——奥尔坦西亚王国。 王国的丰穰土地受到周边国的觊觎，数次暴露在侵略的威胁之下，但侍奉王国的两大公国——奥利维亚公国和科美利亚公国化作王国的剑和盾，使得王国在漫长的岁月中免于战祸。 然而，圣王历767年12月5日，科美利亚公国突然对奥尔坦西亚王国掀起反旗。 科美利亚公国的反叛，以及在叛乱的同时现身的魔物，使得奥尔坦西亚王国迎来了混乱时代…… 在战乱的世间，陷身于多舛命运之中的骑士们。 由悲剧开始，宿命的继承与战斗，就此启动。
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由“拉格那母星”生存下来的人与其他漂流在宇宙中的人组成“银河漂流舰队”，为了找寻适合生存的星球，派遣出“宇宙少年骑士团”四处寻找。李昂（白石冬美 配音）等四人被派到太阳系而发现了地球，无意间将正在“星际大奇航”游戏中的胖虎与小夫带进所搭乘的太空船中离开了地球。哆啦A梦与大雄、静香为了救出他们，乘坐“宇宙救护船”追了下去。但是在途中因为空间跳跃时遭到强力电磁波击中，导致太空船损毁。幸而李昂的太空船亦在相同地方也是因为跳跃装置故障而停滞，哆啦A梦等人因此而进入了李昂的太空船，恰巧与胖虎和小夫相遇。当李昂一行人回到了“银河漂流舰队”前，发现与原先舰队中多出了以李昂的父亲李贝尔特（有本钦隆 配音）为首的“独立军”，这个独立军的目的就是要以武力侵略适合生存的星球，他们经由派出去的间谍佛蕾亚得知了地球的情报，并且计划要进攻地球，大雄一行人将如何阻止“独立军”，从而拯救地球呢…… 本片为纪念哆啦A梦进入电影电视第20周年，同时是哆啦A梦剧场版系列第19部的作品。
