该剧主要讲述了日朝“壬辰倭乱”发生前至李舜臣将军到露梁海战战死后的故事。
《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
钟无艳（范文芳 饰）是举国闻名的才女，天资聪慧，又自幼跟在鬼谷子（徐锦江 饰）身边学习兵法战术，所以虽然年纪轻轻，便已经文韬武略。为了能够专于学术，钟无艳修炼了绝情功，一旦破功，脸上便会出现难看的红色胎记。 齐宣王（罗嘉良 饰）虽然身为一国之君，却无心管理朝政，而是热衷于发明制作各种稀奇古怪的小玩意儿。心急如焚的大臣请来了钟无艳参政协助齐宣王，在此过程中，齐宣王渐渐爱上了无所不知无所不能的钟无艳。最终，钟无艳被齐宣王的一片真心所感动，嫁给了他成为了皇后，却也因为动了情而破相。无常子是鬼谷子的师弟，和钟无艳向来看不对眼，为了破坏她和齐宣王的感情，无常子派出了春、夏、秋、冬四只狐妖入宫勾引齐宣王。
方正（郑浩南）是某环头的CID，为人义气正派，与同僚张伟（王书麟）合作无间。二人本想有番作为，无奈上司吕SIR为人奸诈，只命二人专责捉拿道友，原因是吸毒者多有案底，容易入罪，对此两人颇有微言，无奈纪律难违。 在一次捉拿道友过程中，方正与一名道友，同时亦是线人的成（刘江）为欢喜冤家。而另方面，一名女子周玲（杨羚），因父亲之故，几乎中途辍学，幸得正的帮助与鼓励，得以完成学业，玲因而对正产生好感。……
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