三只小松鼠来到人类世界，误打误撞进入一家坚果店，给主人勇气和自信，帮助他找到真正的自我，为梦想、为朋友，改变自己成为松鼠侠，与松鼠侠一起以善良和正义赶走恶势力，承担起维护整个城市安全职责的故事。
作品以最强非洲浪人武士「弥助 Yasuke」为主角，他在16世纪的战国日本为封建领主卖命，并被人称为「黑武士」。已经隐居的他为了守护拥有谜之力量的少女，下定决心再次拔刀对抗袭来的黑暗势力。
东京港突然出现了超级怪兽度林卡。青年东光太郎挺身而出，孤身奋战击败了怪兽，得到赛特队重视，成为赛特队一员。再一次与怪兽战斗中，献出了生命，这时奥特之母将泰罗的生命给予了东光太郎，东光太郎亦因此成为泰罗奥特曼。
