楚留香，江湖中大名鼎鼎的盗帅，轻功天下一绝，行踪神出鬼没，在江湖中能得盗帅"光顾"之人，皆感颜面有光，只因楚留香只盗非常之物，而盗帅所到之处，皆留下淡淡兰花清香，故又名香帅。一日，正当文武百官临朝面圣之时，赫然发现楚留香留下的"盗笺"，寄言子正踏月而至，要盗皇宫异宝琥珀观音，禁卫总管薜玉寒即急召其师绝世剑客薜衣人进京护宝，可惜还是给楚留香先到一步，把琥珀观音盗走，而楚留香在盗宝期间，邂逅一代偷神司空摘星的女儿司空星儿和她的义妹苏蓉蓉，原来司空一家也是到大内盗宝，三人虽是敌对，却互相留下好感，时楚留香终盗得琥珀观音而去，而薜衣人迟来一步，只捉到偷神司空摘星和司空星儿，于是，薜衣人决千里追捕楚留香归案，以雪耻辱……
原来琥珀观音内藏一木刻美人，正是兵器谱上排名第一的"小李飞刀"李寻欢亲手所刻，谁得此物，便可以得到李寻欢的一个愿望，江湖中人闻小李之名而丧胆，只因小李飞刀例不虚发，但只要得到琥珀观音，便可以得到李寻欢的飞刀绝艺，称霸江湖。
时琥珀观音落在楚留香手上的消息在江湖上传扬开去，好事者即找楚留香夺宝，但楚留香好友胡铁花、红颜知己宋西湖的帮忙之下，琥珀观音并没有失去，更发现李寻欢住所，原来楚留香小时乃李寻欢所救的小甭儿，但李寻欢一直没有把其身世告知，并传他轻功及不杀人的保命武功，楚留香今番夺得琥珀观音，就是要李寻欢把身世告之，但李寻欢反要求楚留香在得知身世后，便要考虑成为他的飞刀传人，楚留香遂答应之。
原来当年李寻欢代替江湖武林决战朝鲜高手独孤一郎，落得两败俱伤，一郎誓言二十年后从踏江湖，可惜李寻欢命不久矣，放眼江湖已无人能制一郎，只希望楚留香能惜自己的飞刀退敌，但得到了小李飞刀，亦同时成为江湖人物挑战的目标，恩恩怨怨，无日了之，而楚留香的身世秘密，竟要远赴安南才能得知……
楚留香几经思量，终答应接受飞刀，就在苦练之时，司空摘星之义女苏蓉蓉为救其父，也来到宋西湖的酒居之中生事，楚留香错手把苏蓉蓉误伤，幸得李寻欢出手相救但却把李寻欢一生真气耗尽，时一班神秘的朝鲜武士至，要杀李寻欢，楚留香在相护之时，竟不觉中了天下第一奇毒，半滴"乾坤圣水"，而薜衣人亦追楚留香而至，偶遇李寻欢，薜衣人为了得到武林第一之名，遂挑战小李飞刀，却由楚留香代战。可怜一代高手李寻欢，刚把飞刀绝艺传予楚留香，便狂酒而逝……
薜衣人和楚留香一战，惊天动地，但在相斗之时，薜衣人发现楚留香竟中了"乾坤圣水"之毒，遂中途罢战，相约盗帅一年后假如未死，便到薜家庄再续一战。时楚留香毒发，宋西湖竟不悄牺牲性命为保爱郎，楚留香毒虽暂缓，却面对恩师爱侣之死，黯然神伤，而此事苏蓉蓉一直看在眼里，对楚留香这个多情大侠渐生好感……
时玄冰宫门传出乾坤圣水被盗之事，便以为是楚留香所为，遂派出门人风南雁追捕之，楚留香大加否认，风南雁便给楚留香一月之期，查出谁是盗水真凶。楚留香遂联同苏蓉蓉共同查探，在经历生死之中，楚留香和蓉蓉竟不知不觉渐生情愫……
终于，盗乾坤圣水之事水落石出，一切竟是独孤一郎的两个儿千所为，原来独孤一郎已死，两个儿子遂对中原武林人仕怀恨在心，长大之后，大的成为了少林神僧如尘，小的则成了丐帮帮主洛无情，二人借其势力，欲癫覆武林，但终被楚留香阻止，最后二人自杀收场，楚留香无奈之极，只得向玄冰宫一行，向宫主圣水娘娘解释一切，谁知却揭发了一场玄冰宫内讧夺位之事，而圣水娘娘为免家丑外传，竟欲置楚留香和苏蓉蓉于死地，终于，楚留香被逼和圣水娘娘一战，最后败在小李飞刀之下，圣水娘娘羞愧至极，竟自封在石墓之中而死……
玄冰宫一役，楚留香虽解去了身上剧毒，但苏蓉蓉却被神秘人所伤，要以灵药"蓝田玉实"保命，而楚留香为找寻另一颗蓝田玉实救苏蓉蓉性命，被逼往安南一行，顺道找寻自己的身世，而途中更遇上早在天牢逃出的司空星儿，星儿为救义妹，亦决和楚留香同行，谁知众人到了安南，楚留香才发然白己竟是安南王子，应承帝位，遂揭起了一场灭绝亲情的宫庭斗争，期间楚留香和司空星儿竟情不自禁堕入爱河，但因苏蓉蓉的存在，至令二人不敢尽情相爱。而江湖潇洒惯的楚留香，因对皇位毫不留恋，决返回中原过其游侠日子，但司空星儿却在宫庭斗争中成伪牺牲品，竟被楚留香之生母史凤凰所伤，失去知觉，被逼留在中原安南养伤，楚留香只好黯然返回中原……
时江湖武林一股神秘的杀手集团倔起，似欲吞噬整个武林，经楚留香查探后，发现一切竟和薜衣人的亲兄辟宝宝有关，而楚留香和薜衣人一年之约将满，便往薜家庄一行，意外地再次遇见司空星儿，但星儿身份却是薜衣人的未婚妻子，同时间，有关薜衣人是杀手集团的首脑的证据越多，楚留香为了江湖武林，和薜衣人一战已是不争的事实，但面对司空星儿的幸福，楚留香实在下不了手，终于，大战之期已至，楚留香飞刀已在手，但此次能否例不虚发，却是连楚留香也没有信心……
