全人类因谜般的现象而在一瞬间石化，之后过了数千年。 拥有超越人类的头脑，天生的科学少年千空苏醒了。 从石器时代到现代文明，要跨越这科学史上的200万年！，在这走投无路的状况中，千空寻找着伙伴，决心取回原先的世界。
真壁政宗（花江夏树 配音）小时候是个小胖子，被同班同学取了“猪脚”的绰号，整日生活在自卑和嘲笑之中，之后，政宗转校，同时接受了为期八年的训练，终于恢复了正常人的身材，亦意外的发现自己其实拥有一副帅气的面孔。如今，政宗回到了曾经生活过的城市，满腔怒火的他制定了一系列报复计 划，发誓要让当年给他取绰号的女孩安达垣爱姬（大桥彩香 配音）体会一下他曾经体会过的屈辱。 和政宗有着相似经历的千金大小姐藤之宫宁子（三森铃子 配音）、沉默寡言内向腹黑的小岩井吉乃（水濑祈 配音）、沉迷于耽美文化的腐女子双叶妙（田所梓 配音），在这些可爱女孩子们的围绕下，政宗的复仇计划能够顺利实施吗？
小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。
幼少期を貧民街で過ごし、生きるため必死に強さを求めてきたシノノメ・ハジメ。 今はコマイ村の村付き冒険者として、悠々自適な日々を送っていた。 ある日のクエストでダンジョンに潜ると、 そこには最弱モンスターのスライムに食べられかけている少女が！ 少女の名前はリルイ。生きるために一人でダンジョンに踏み入っていた。 親に捨てられ、行くあてがない彼女を放っておけないハジメは、 リルイを村に連れ帰って一緒に暮らすことに!? 不器用だけど世話焼きな独身冒険者と まっすぐで天真爛漫な少女が織りなす、 笑いあり、ときどき涙あり（？）のドタバタ冒険ファンタジー、開幕！
