故事发生在一个神奇的魔法王国之中，平凡的女孩苏菲亚（阿芮尔·温特 Ariel Winter 配音）和母亲美兰达（莎拉·拉米尔兹 Sara Ramirez 配音）过着相依为命的日子，一天，母女两人受到了国王罗伦二世（特拉维斯·韦林汉 Travis Willingham 配音）的召见，罗伦二世对米兰达一见钟情，娶她做王后，就这样，苏菲亚一下子就成为了一国的公主。 为了学习如何成为一名合格的公主，苏菲亚来到了皇家学校之中，在这里，她遇见了很多和她一样的预备公主们，彼此之间结下了深厚的友谊。在学习的过程里，苏菲亚遇到了许许多多的困难，但她不畏艰险勇往直前，用她的正直和真诚收获了每一个人的喜爱。
住在森林深处，讨厌与人往来的魔法师──亚伦，不但被称作「魔王」，周遭的人也都对他感到多有畏惧。过着隐士生活的他，某天捡到了倒在路边的千金──夏绿蒂。她被安上莫须有的罪名，更遭到悔婚，从祖国逃到这里来。 听闻这些原委的亚伦，回想起自己曾被深信是伙伴的成员背叛的苦涩经验。听到她年仅十七岁，一直过着被人压榨的生活，亚伦下定决心—— 要让她住在自己家里……灌输她各种坏坏却幸福的事情。
在这个世界上，存在着一种名为“怪灵”的生物。故事发生在弗塞亚学院之中，在那里，设立了名为“脑机能异常对策室”的机构，专门解决怪灵带来的危险和麻烦。一条晴彦（下野紘 配音）是一年级新生，亦是对策室的成员，他拥有能够使用绘画封印怪灵的能力，是足智多谋的军师。 川神舞（上坂堇 配音）是一条晴彦的学姐，个性开朗行事冲动的她常常惹出不少的麻烦，和晴彦组成了搭档相互取长补短居然格外的般配。除此之外，温文尔雅的千金大小姐和泉玲奈（早见沙织 配音），特立独行的孤高展示水无濑小系（内田真礼 配音），这些孩子们集结在一起，为了保护他们挚爱的朋友和家园向怪灵发起了宣战。
小学时期，游泳部的四名成员在毕业前的游泳比赛中夺冠，之后他们毕业的毕业，出国的出国，四人分道扬镳。时过境迁，就读岩鸢高中的七濑遥（岛崎信长 配音）和好朋友橘真琴（铃木达央 配音）升上高二，他们与昔日的游泳部成员之一叶月渚（代永翼 配音）重逢。三人回忆起小学时光，约定到曾经的游泳馆去。在废弃的游泳馆里，他们居然遇到了归国的松冈凛（宫野真守 配音）。意料之外的是，昔日战友凛性情大变，还对遥发起挑战，结果遥输给了他。 遥、真琴和渚决定成立游泳部，经过多番努力后，终于招募到了新成员龙崎怜（平川大辅 配音），他们以县大赛冠军为目标，进行紧张的集训。另一方面，凛所在的鲛柄学院游泳部也在为大赛作准备。他们约定，要在赛场上决一高下。充满激情和活力的游泳部，在这个夏天，开始了关于友情与青春的Free!故事。
市丸恭介（真殿光昭 配音）是一个外表和内心都十分朴素的青年，目前就职于一所高中担任物理老师的职务。虽然个性有些木讷害羞，每天都过着两点一线的枯燥生活，但是恭介在教员和学生之间却有着意外高昂的人气。其实，恭介有着一个天大的秘密，他不仅已经结婚，并且，其结婚的对象，居然是在同一学校就读的女子高中生小野原麻美（川澄绫子 配音）！ 17岁的麻美和恭介的感情十分要好。在学校里，她是他的学生，一回到家，她便是他的娇妻。为了遵循父亲的意愿，在同学面前，麻美和恭介必须严格保守着他们的秘密。可是，世上没有不透风的墙壁，还是有一些人察觉到了两人不寻常的关系。两人的命运和爱情会怎样呢？恭介能够平安的等到属于麻美的毕业季的到来吗？
《魔神英雄传》(又译“神龙斗士”)系列的新动画《魔神英雄传 七魂的龙神丸》发布正式海报并曝光主要角色图，2020年春季开播！
