魔界的某个国家，勇者凭借一己之力击败了魔王。 “已经不用为魔王的事情而担心了！”在人类为此洋溢笑容的同时，魔界中争夺新王位的战斗正在火热展开着！ 但是没想到出现在赛场上的是……？ 迷之勇者赫鲁库的大冒险剧就此开幕！
桃夭带着小和尚磨牙、第一季收服的小狐妖、桃都老邻居柳公子一起，为了寻找失踪的百妖谱而云游四方。在途中遇到应声、化蛇、媪姬、照海四个妖怪，为妖怪治疗各种疑难杂症。
