佐埃是一个相信传奇故事的小女孩，这并不是因为她天真幼稚，而是因为她喜欢传奇故事。为了帮助她的叔叔亚瑟大人摆脱可怕的龙，佐埃踏上了寻找英雄之路。她没找到英雄，却碰到了格威兹多和连秋，两个临时凑数的猎龙人，结果佐埃决定还是相信他们！
自从人类的和平与幻想被超大型巨人打破的那天起，艾伦·耶格尔便每天持续着没有尽头的战斗。因为眼睁睁地看着无力抵抗的母亲被巨人吃掉，艾伦发誓要将世间的巨人一只不留地驱逐出去。但是，在严酷的战斗中，艾伦自己也变成了巨人。为了人类的自由，艾伦施展着巨人的力量，并在希娜之墙的史托黑斯区和女巨人发生了激烈的冲突。在这场巨人间的战斗中，艾伦最终胜出了。即便如此，艾伦以及人类的休息时刻也不会到来。下一轮的战斗已经宣告开始。对于逼近罗塞之墙的巨人大群，人类将如何面对？
故事讲述了青梅竹马之间、学生会长与不良少女之间、前辈与后辈之间、同学之间等多种不同角色的恋爱群像剧。
《光之美少女》系列尝试推出面向和该系列一同成长的粉丝、面向成年人的作品。第一部《希望的力量～大人的光之美少女`23～》（キボウノチカラ～オトナプリキュア`23～）是以《Yes! 光之美少女5》《Yes! 光之美少女5 GoGo! 》的主角梦原望为中心，讲述她成长后的故事，将在 2023 年 10 月 NHK 教育频道播出！
